1. Inicializujte parametry
Před zapojením inicializujte parametry.
Na řídicí kartě: vyberte režim řízení, resetujte parametry PID na nulu, ve výchozím nastavení povolte vypnutí signálu, když je karta regulátoru zapnuta, a uložte tento stav, abyste zajistili opětovné zapnutí karty regulátoru.
Na servomotoru: nastavte režim řízení, nastavte povolení k ovládání externím, převodový poměr výstupu signálu enkodéru a nastavte proporcionální vztah mezi řídícím signálem a otáčkami motoru. Obecně se doporučuje, aby maximální konstrukční rychlost chodu serva odpovídala řídicímu napětí 9V. Pokud například Sanyo nastaví rychlost odpovídající napětí 1V a tovární hodnota je 500, pokud chcete, aby motor pracoval pouze pod 1000 ot./min, nastavte tento parametr na 111.
2. Elektroinstalace
Vypněte řídicí kartu a připojte signálové vedení mezi řídicí kartu a servo. Musí být připojeny následující kabely: analogové výstupní vedení řídicí karty, povolovací signálové vedení a signálové vedení kodéru servo výstupu. Po kontrole, že v kabeláži nejsou žádné chyby, se motor a řídicí karta (a PC) zapnou. V tomto okamžiku by se motor neměl pohybovat a lze jej snadno otáčet vnější silou, pokud ne, zkontrolujte nastavení a zapojení signálu povolení. Otáčejte motorem vnější silou, zkontrolujte, zda řídicí karta dokáže správně detekovat změnu polohy motoru, v opačném případě zkontrolujte zapojení a nastavení signálu kodéru.
3. Vyzkoušejte směr
Pro systém řízení s uzavřenou smyčkou, pokud signál zpětné vazby není správně orientován, jsou důsledky jistě katastrofální. Zapněte signál povolení serva přes řídicí kartu. V tuto chvíli by se servo mělo otáčet nižší rychlostí, což je legendární „nulový drift“. Obecně platí, že na řídicí kartě budou instrukce nebo parametry pro potlačení nulového posunu. Pomocí tohoto příkazu nebo parametru zjistíte, zda lze tímto příkazem (parametrem) ovládat rychlost a směr motoru. Pokud jej nelze ovládat, zkontrolujte nastavení parametrů analogového zapojení a režimu ovládání. Potvrďte, že je zadáno kladné číslo, motor se otáčí dopředu a počet kodéru se zvyšuje a záporné číslo je zadáno a motor je obrácený a počet kodéru se snižuje. Pokud je motor zatížený a má omezený zdvih, nepoužívejte jej tímto způsobem. Na test nedávejte nadměrné napětí, doporučuje se být pod 1V. Pokud je orientace nekonzistentní, lze parametry na řídicí kartě nebo motoru upravit tak, aby byly konzistentní.
4. Zabraňte posunu nuly
V procesu řízení s uzavřenou smyčkou bude mít existence nulového driftu určitý dopad na účinek řízení a je nejlepší jej potlačit. Použijte parametry na řídicí kartě nebo servo pro potlačení nulového posunu a opatrně upravte otáčky motoru tak, aby se blížily nule. Protože samotný nulový drift má také určitou náhodnost, není nutné vyžadovat, aby otáčky motoru byly absolutně nulové.
5. Vytvořte řízení s uzavřenou smyčkou
Opět přes řídicí kartu, aby se uvolnil signál povolení serva, na vstupu řídicí karty malá část zesílení, jak malý je malý, to lze pocítit pouze, pokud opravdu nejste v klidu, zadejte minimální hodnotu, kterou kontrolní karta umožňuje. Zapněte povolovací signály řídicí karty a serva. V tomto okamžiku by měl být motor schopen zhruba jednat podle pohybových příkazů.
6. Upravte parametry uzavřené smyčky
Dolaďte parametry ovládání tak, aby se motor pohyboval podle pokynů řídicí karty, což je práce, kterou je třeba udělat, a tuto část práce, více zkušeností, zde lze pouze vynechat.